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    在學(xué)校學(xué)習(xí)中，老師教我們自制機械手臂，學(xué)習(xí)每一個細(xì)小的步驟，近上的動力學(xué)結(jié)課，老師要求對一個三自由度以上的機器人建立一個動力學(xué)模型，后制作的模型有點長哎！仔細(xì)想想，和同學(xué)們在宿舍里做，也不會做成全閉環(huán)的，用幾個舵機做個半閉環(huán)，稍稍要求高一點加個碼盤做一下位置反饋也可以。
 

   機械手臂舵機有個比較麻煩的地方就是運動的平滑性，舵機這玩意是脈寬-位置式的，很容易有抖動，造成不穩(wěn)定，總的來說，就是單片機+舵機+亞力克板背景知識：C語言（如果不是工科或者CS專業(yè)匯編就算了），CAD（畫機械臂?。?，數(shù)電模電來一丟丟。先這些，這些你應(yīng)該就可以讓你的機械手臂動起來了。
之后，自動控制理論，現(xiàn)代控制理論，分析力學(xué)，動力學(xué)。。。在宿舍弄著玩，沒必要搞那么深奧啦。

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