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機械手臂部的結(jié)構(gòu)
臂部的典型機構(gòu)
常見的有很多手臂機構(gòu)，當行程比較小時，采用油缸直接驅(qū)動。當行程較大時，可采用齒條機構(gòu)的倍增機構(gòu)或步進電機驅(qū)動絲杠螺母來轉(zhuǎn)換直線運動。典型的方式有油缸驅(qū)動的手臂伸縮結(jié)構(gòu)和電機驅(qū)動的絲杠螺母直線運動機構(gòu)。手臂的典型運動方式有直線運動、上下擺動和左右擺動以及將兩種運動復合在一起。
機構(gòu)的選擇 
 從以上敘述可知，對臂部要求能夠?qū)崿F(xiàn)上下的垂直運動，因而選擇機構(gòu)簡單的齒輪齒條機構(gòu)。同時采用較輕的合金材料，通過焊接與腕部連接在一起，用焊接的方式將齒條外面的端板與臂部相連，還有就是為了能夠及時更換損壞了的齒條，將端板通過螺栓與齒條連接在一塊。
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